Robótica CUrrestarazu

Simulación 4.0 con RobotStudio ABB, FlexPendant.

Programación de robots industriais Off-Line.

  1. Aprender a facer movementos coa programadora "FlexPendant"...

{slider title="1. Aprender a Desempaquetar unha Estación" alias="1. Aprender a Desempaquetar unha Estación"} 

1º Abrimos Robot Studio, e atoparémonos coa seguinte xanela:

 

2º Descargaremos a Estación: "ESTACION_ABB_1_PEN. rspag", e a continuación en Robot Studio de ABB iremos a: "Compartir > Unpack and Work".

 

3º Aparecerá a seguinte xanela, onde clicaremos en Seguinte.

 

4º No primeiro paso localizaremos o Roteiro da estación que descargamos anteriormente, unha vez localizada e cargada, asignaremos no punto 2 o roteiro de gardado que desexemos.

 

5º No noso caso os directorios quedan tal e como se ve na imaxe, unha vez terminamos dámoslle a seguinte.

 

6º Nesta xanela faremos clic en seguinte.

 

7º Faremos clic en finalizar e comezase o desempaquetado da Estación.

 

8º Unha vez terminado o desempaquetado, darémoslle clic en Pechar.

 

9º Unha vez pechado aparecerá o espazo traballo, no cal vemos a estación de Formación cargada.

 

{slider title="2. Aprender a abrir a FlexPendant" alias="2. Aprender a abrir a FlexPendant"} 

10º Para comezar a programar iremos a Controlador > FelxPendant.

 

11º A FelxPendant aparecerá tal que así:

 

{slider title="3. Aprender a crear e mover o Robot coa FlexPendant" open="true" alias="3. Aprender a crear e mover o Robot coa FlexPendant"}

12º Para os seguintes pasos deixámosvos cun pequeno vídeo, onde faremos o exercicio titulado (Simulación 4 ABB). 

Download

{/sliders}

Posición, e Rotación dos obxectos:
-Tomando como referencia Mundo.
 
Obxecto X Y  Z  Descargar Componentes  A   B   C 
Robot 0 0 805,00 Componente Robot 0 0 0
Mesa Formación 792 0 0 Componente Mesa Formación 0 0 90
Plantilla 0 0 0 Componente Plantilla ABB 0 0 0
MyTool (Unida automáticamente ao Robot) - - - Componente MyTool - - Rot Z = 90º
Estación Completa (Sin Programación) - - - Estación Completa - - -


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 Links de Interese:

Data Publicación: 22/11/2020 

Simulación 3 con RobotStudio ABB, MoveL.

Programación de robots industriais Off-Line.

  1. Aprender a facer movementos coa instrución " MoveL".
  2. Para Aprender a Colocar o Robot, Solido, Ferramentas e saber engadir os primeiros Puntos, visite noso articulo: Simulación 1 ABB

Download

Posición, e Rotación dos obxectos:
-Tomando como referencia Mundo.
 
Obxecto X Y  Z  Descargar Componentes  A   B   C 
Robot 0 0 620 Componente Robot 0 0 0
Solido (Bancada) -220 -300 0 Creación en RobotStudio 0 0 0
MyTool (Unida automáticamente ao Robot) 3 0 1214 Componente MyTool 180 60 180

 

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 RAPID:

MODULE Module1
	CONST robtarget Target_10:=[[557.330665099,0,451.64730631],[0.190808996,0,0.981627183,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_20:=[[339.99,-300,50],[0,0,1,0],[-1,0,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_30:=[[590.000005926,-300.000019535,-0.00003766],[0.006593682,0.246993298,0.968993297,-0.001680705],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_20_2:=[[339.99,-300,0],[0,0,1,0],[-1,0,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_30_2:=[[580.007086271,300.000028414,49.999940578],[0.000070808,0.000000206,-0.999999997,0.000000106],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    CONST robtarget Target_50:=[[339.99,300,0],[0.014306426,0.021153167,0.999670738,0.002507023],[0,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    CONST robtarget Target_50_2:=[[339.99,300,50],[0.014306426,0.021153167,0.999670738,0.002507023],[0,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    CONST robtarget Target_40:=[[589.999996765,300.000000063,-0.000079507],[0.014305147,0.021155022,0.999670717,0.002507207],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    !***********************************************************
    !
    ! Módulo:  Module1
    !
    ! Descripción:
    !   <Introduzca la descripción aquí>
    !
    ! Autor: Carlos Urrestarazu
    !
    ! Versión: 1.0
    !
    !***********************************************************
    
    
    !***********************************************************
    !
    ! Procedimiento Main
    !
    !   Este es el punto de entrada de su programa
    !
    !***********************************************************
    PROC main()
		MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
		MoveJ Target_20,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
		MoveL Target_20_2,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
		MoveL Target_30,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
		WaitTime 2;
		MoveL Target_40,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
        WaitTime 2;
		MoveL Target_50,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
		MoveL Target_50_2,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
		MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
        !Añada aquí su código
    ENDPROC
ENDMODULE

 Links de Interese:

Data Publicación: 10/11/2020 

  1. Simulación 2 ABB