Robótica CUrrestarazu

Programación 12 ABB.

Aprender Linguaxe RAPID, poderemos programar desde RobotStudio, ou desde a FlexPendant.

  1. Exemplo usando estas instrucións  MoveL Offs & FOR; Se quere realizar o exemplo pode tomar como base a estación: Estación ABB 1 Ventosa: 
    MODULE Module1
    CONST robtarget Target_10:=[[24.000115009,23.999900721,78.0403562],[0.70710679,0.000000031,0.707106772,-0.000000006],[-1,-1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    VAR num DesY := 0;
    VAR num AX := 0;
    VAR num AY := 0;
    VAR num AZ := 1;
    CONST jointtarget JointTarget_1:=[[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    
	PROC main()
        
        SetDO D652_10_DO1,0;
        SetDO D652_10_DO2,1;
                        
        FOR Z FROM 1 TO 0 DO
            FOR Y FROM 1 TO 0 DO
                FOR X FROM 1 TO 0 DO   
                    
                MoveJ Offs(Target_10,0,0,0),v200,fine,tool2_Ventosa\WObj:=wobj1_Base_A;
                Coger;
                MoveJ Offs(Target_10,(X*42),(Y*42),60),v200,fine,tool2_Ventosa\WObj:=wobj2_Base_B;
                AX := X;
                AY := Y;
                AZ := Z;
                
                Dejar;
                
                ENDFOR
            ENDFOR
        ENDFOR

        MoveAbsJ JointTarget_1,v200,z100,tool2_Ventosa\WObj:=wobj1_Base_A;
        
	ENDPROC
    
    	PROC coger()
                   
                    MoveL Offs(Target_10,0,0,(-40.04)),v200,fine,tool2_Ventosa\WObj:=wobj1_Base_A;
                        SetDO D652_10_DO2,0;
                        SetDO D652_10_DO1,1;
                        WaitDI D652_10_DI4, 1;
                    MoveL Offs(Target_10,0,0,0),v200,fine,tool2_Ventosa\WObj:=wobj1_Base_A;
        ENDPROC
        
        PROC dejar()
              
                    MoveL Offs(Target_10,(AX*42),(AY*42),(AZ*(-40.04))),v200,fine,tool2_Ventosa\WObj:=wobj2_Base_B;
                        SetDO D652_10_DO1,0;
                        SetDO D652_10_DO2,1;
                        WaitDI D652_10_DI4, 0;
                    MoveL Offs(Target_10,(AX*42),(AY*42),60),v200,fine,tool2_Ventosa\WObj:=wobj2_Base_B;    
              
	    ENDPROC
    
ENDMODULE

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    Data Publicación: 03/03/2021

Programación 11 V3 ABB.

Aprender Linguaxe RAPID, poderemos programar desde RobotStudio, ou desde a FlexPendant.

  1. Exemplo usando estas instrucións  MoveL Offs, WaitTime & FOR; Se quere realizar o exemplo pode tomar como base a estación Estación PROG_11 V3 Vacía: 
    
    MODULE Module1
	VAR robtarget Primera_Pos:=[[-0.222935967,0.000098037,49.999436079],[0,0,1,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    VAR num NSec := 0;
    VAR num NUMERO := 0;
    CONST jointtarget Home_Abs:=[[0,0,0,0,30,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

    
	PROC main()
        
        Primera_Pos.trans.x := -0.222935967;
        Primera_Pos.trans.y := 0.000098037;
        Primera_Pos.trans.z := 49.999436079;
        
        TPErase;
        TPReadnum NUMERO, "Introduzaca un número entre 1 y 4";
        MoveAbsJ Home_Abs,v1000,fine,MyTool\WObj:=W_Soldar;
        
        TEST NUMERO
        
        CASE 1: 
            TPWrite "Soldando Derecha";
            FOR NSec FROM 0 to 2 DO
            
            Soldar;
            
            Primera_Pos.trans.x := Primera_Pos.trans.x  + 100;
            MoveL Primera_Pos,v200,fine,MyTool\WObj:=W_Soldar;
            
            ENDFOR
            
        CASE 2: 
            TPWrite "Soldando Centro";
            
            Primera_Pos.trans.x := Primera_Pos.trans.x  + 300;
            
            FOR NSec FROM 0 to 2 DO
            
            Soldar;
            
            Primera_Pos.trans.y :=  Primera_Pos.trans.y + 100;
            MoveL Primera_Pos,v200,fine,MyTool\WObj:=W_Soldar;
            
            ENDFOR
            
        CASE 3: 
            TPWrite "Soldando Izquierda";
            
            Primera_Pos.trans.x := Primera_Pos.trans.x  + 300;
            Primera_Pos.trans.y :=  Primera_Pos.trans.y + 300;
            
            FOR NSec FROM 0 to 2 DO
            
            Soldar;
            
            Primera_Pos.trans.x :=  Primera_Pos.trans.x - 100;
            MoveL Primera_Pos,v200,fine,MyTool\WObj:=W_Soldar;
            
            ENDFOR
            
        CASE 4: 
            TPWrite "Soldando Derecha";
            
            
            FOR NSec FROM 0 to 2 DO
            
            Soldar;
            
            Primera_Pos.trans.x := Primera_Pos.trans.x  + 100;
            MoveL Primera_Pos,v200,fine,MyTool\WObj:=W_Soldar;
            
            ENDFOR
            
            TPWrite "Soldando Centro";
            
            FOR NSec FROM 0 to 2 DO
            
            Soldar;
            
            Primera_Pos.trans.y :=  Primera_Pos.trans.y + 100;
            MoveL Primera_Pos,v200,fine,MyTool\WObj:=W_Soldar;
            
            ENDFOR
            
            TPWrite "Soldando Izquierda";
            
            FOR NSec FROM 0 to 2 DO
            
            Soldar;
            
            Primera_Pos.trans.x :=  Primera_Pos.trans.x - 100;
            MoveL Primera_Pos,v200,fine,MyTool\WObj:=W_Soldar;
            
            ENDFOR
        
        
        ENDTEST
        
        
        
	    Soldar;
        
        MoveAbsJ Home_Abs,v1000,fine,MyTool\WObj:=W_Soldar;
        
	ENDPROC
    
    PROC Soldar()
    
        MoveL RelTool(Primera_Pos,0,0,0),v200,fine,MyTool\WObj:=W_Soldar;
        MoveL RelTool(Primera_Pos,0,0,50),v200,fine,MyTool\WObj:=W_Soldar;
        WaitTime 2;
        MoveL RelTool(Primera_Pos,0,0,0),v200,fine,MyTool\WObj:=W_Soldar;
        
    ENDPROC
ENDMODULE

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    Data Publicación: 05/03/2021

  1. Programación 11 V2 ABB