Programación 4 ABB.

Aprender Linguaxe RAPID, poderemos programar desde RobotStudio, ou desde a FlexPendant.

  1. Instrución TPReadNum; Mostrará na pantalla de operador unha mensaxe cun teclado numérico. TPReadNum encárgarse de asignar o valor numérico introducido nunha variable, en primeiro lugar indicaremos a variable na cal gardaremos a resposta numérica, por ultimo indicaremos o texto que se mostrará na pantalla. O formato desta instrucción é:
    TPReadNum <Variable>,"Texto a mostrar na pantalla";
  2. Control de Flujo TEST; Segundo o valor da variable executaremos unhas instrucións ou otras, para vero mais claro poñemos uns exemplos mais adiante. O formato desta instrución é o siquiente:
    TEST <variable>
    CASE <Valor da variable coa que queremos executar as seguintes instrcións> :
    
    !Instrucións a executar no primer caso
    
    CASE <Valor da variable coa que queremos executar as seguintes instrcións>:
    
    !Instrucións a executar no primer caso
    
    ENDTEST
  3. Control de Flujo TEST; Exemplo cunha variable "Numero" e 4 opcions diferentes:
    VAR Num Numero := 0;
    !Declaro Numero e a inicializo en 0
    
    TEST Numero 
    CASE 1:
    !Instrucións que realizaremos valendo Numero =  1
    
    MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
    
    CASE 2:
    !Instrucións que realizaremos valendo Numero =  2
    
    MoveJ Target_20,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
    
    CASE 3,4:
    !Instrucións que realizaremos valendo Numero =  3 o Numero = 4
    
    MoveJ Target_30,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
    
    CASE 5,6,8:
    !Instrucións que realizaremos valendo Numero =  5 o Numero = 6 o Numero = 8
    
    MoveJ Target_40,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
    
    ENDTEST
  4. Exemplo usando estas instrucións TPReadNum & TEST; Sie quere realizar este exemplo pode tomar como base o do exercicio Programación 1 ABB:
    MODULE Module1
    	CONST robtarget Target_10:=[[547.330665099,0,451.64730631],[0.190808996,0,0.981627183,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    	CONST robtarget Target_20_2:=[[580.004388386,-300.000173756,49.997538618],[0.00007062,0.000000176,-0.999999998,0.000000105],[-1,1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    	CONST robtarget Target_20:=[[579.997326386,-300.000184257,-0.002460883],[0.00007062,0.000000176,-0.999999998,0.000000105],[-1,1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    	CONST robtarget Target_30_2:=[[580.007086271,300.000028414,49.999940578],[0.000070808,0.000000206,-0.999999997,0.000000106],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    	CONST robtarget Target_30:=[[580.000005471,300.000017813,-0.000058921],[0.000070808,0.000000206,-0.999999997,0.000000106],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    	VAR num NUMERO;
        PROC main()
    	    MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
            TPErase;
            TPReadnum NUMERO, "Introduzaca un número entre 1 y 3";
            TEST NUMERO
            CASE 1: 
                TPWrite "Soldando Derecha";
                Secuencia_1;
            CASE 2:
                TPWrite "Soldando Izquierda";
                Secuencia_2;
            CASE 3:
                TPWrite "Soldando Izquierda y Derecha";
                Secuencia_1;
                Secuencia_2;
            ENDTEST
    
    	    MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
    	ENDPROC
    	PROC Secuencia_1()
    	    MoveJ Target_20_2,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
    	    MoveJ Target_20,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
    	    MoveJ Target_20_2,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
    	ENDPROC
    	PROC Secuencia_2()
    	    MoveJ Target_30_2,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
    	    MoveJ Target_30,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
    	    MoveJ Target_30_2,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
    	ENDPROC
    ENDMODULE



     Links de Interese:


    Data Publicación: 09/02/2021

Programación 3 ABB.

Aprender Linguaxe RAPID, poderemos programar desde RobotStudio, ou desde a FlexPendant.

  1. Instrución TPReadNum; Mostrará na pantalla de operador unha mensaxe cun teclado numérico. TPReadNum encárgarse de asignar o valor numérico introducido nunha variable, en primeiro lugar indicaremos a variable na cal gardaremos a resposta numérica, por ultimo indicaremos o texto que se mostrará na pantalla. O formato desta instrucción é:
    TPReadNum <Variable>,"Texto a mostrar na pantalla";
  2. Control de Flujo TEST; Segundo o valor da variable executaremos unhas instrucións ou otras, para vero mais claro poñemos uns exemplos mais adiante. O formato desta instrución é o siquiente:
    TEST <variable>
    CASE <Valor da variable coa que queremos executar as seguintes instrcións> :
    
    !Instrucións a executar no primer caso
    
    CASE <Valor da variable coa que queremos executar as seguintes instrcións>:
    
    !Instrucións a executar no primer caso
    
    ENDTEST
  3. Control de Flujo TEST; Exemplo cunha variable "Numero" e 4 opcions diferentes:
    VAR Num Numero := 0;
    !Declaro Numero e a inicializo en 0
    
    TEST Numero 
    CASE 1:
    !Instrucións que realizaremos valendo Numero =  1
    
    MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
    
    CASE 2:
    !Instrucións que realizaremos valendo Numero =  2
    
    MoveJ Target_20,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
    
    CASE 3,4:
    !Instrucións que realizaremos valendo Numero =  3 o Numero = 4
    
    MoveJ Target_30,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
    
    CASE 5,6,8:
    !Instrucións que realizaremos valendo Numero =  5 o Numero = 6 o Numero = 8
    
    MoveJ Target_40,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
    
    ENDTEST
  4. Exemplo usando estas instrucións TPReadNum & TEST; Sie quere realizar este exemplo pode tomar como base o do exercicio Programación 1 ABB:
    MODULE Module1
    	CONST robtarget Target_10:=[[547.330665099,0,451.64730631],[0.190808996,0,0.981627183,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    	CONST robtarget Target_20:=[[579.997326386,-300.000184257,-0.002460883],[0.00007062,0.000000176,-0.999999998,0.000000105],[-1,1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    	CONST robtarget Target_30:=[[580.000005471,300.000017813,-0.000058921],[0.000070808,0.000000206,-0.999999997,0.000000106],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    	CONST robtarget Target_20_2:=[[580.004388386,-300.000173756,49.997538618],[0.00007062,0.000000176,-0.999999998,0.000000105],[-1,1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    	CONST robtarget Target_30_2:=[[580.007086271,300.000028414,49.999940578],[0.000070808,0.000000206,-0.999999997,0.000000106],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
        CONST robtarget Target_50:=[[339.99,300,0],[0.014306426,0.021153167,0.999670738,0.002507023],[0,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
        CONST robtarget Target_50_2:=[[339.99,300,50],[0.014306426,0.021153167,0.999670738,0.002507023],[0,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
        CONST robtarget Target_40:=[[589.999996765,300.000000063,-0.000079507],[0.014305147,0.021155022,0.999670717,0.002507207],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
        VAR Num NumeroCase := 0;
        !***********************************************************
        !
        ! Módulo:  Module1
        !
        ! Descripción:
        !   <Introduzca la descripción aquí>
        !
        ! Autor: Carlos Urrestarazu
        !
        ! Versión: 1.0
        !
        !***********************************************************
        
        
        !***********************************************************
        !
        ! Procedimiento Main
        !
        !   Este es el punto de entrada de su programa
        !
        !***********************************************************
        PROC main()
    		TPErase;
            TPReadNum NumeroCase,"Introduzca un numero entre: 1 y 2.";
    		TEST NumeroCase
                CASE 1:
                TPWrite "Soldando Derecha";
        			MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
        			MoveJ Target_20_2,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
        			MoveJ Target_20,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
        			MoveJ Target_20_2,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
                CASE 2:
        			TPWrite "Soldando Izquierda";
        			MoveJ Target_30_2,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
        			MoveJ Target_30,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
            ENDTEST
            MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
            !Añada aquí su código
        ENDPROC
    ENDMODULE



     Links de Interese:


    Data Publicación: 29/01/2021